вложенность Call

[ToxaPervik]

Добрый день.
Вопрос про программирование роботов Fanuc.
В Main программе мы можем вызвать subprogram. А можем ли мы в этой вызванной subprogram вызвать ещё одну subprogram? А в той ещё одну, и так до бесконечности (или до какого-то числа)? Можно ли в роботе одновременно запустить 2 subprogram (зачем - пока не актуальный вопрос)? Или 3 subprogram, или 10 subprogram сразу, ...
Пока предположу, что мы можем вызвать одну subprogram, в ней же уже не можем вызывать другие subprogram. Есть ещё макросы, по ним пока тоже не понятно, ....
Пока далёк от программирования роботов, просто стало интересно какие ограничения есть у языка, или исполняемой среды.

[bexpert2]

Добрый день. Для сложных алгоритмов можно использовать Karel. Паскалеподобный язык. Или Karel как связку с высокоуровневым языком. Например с python, для более сложных, чем просто перемещение, алгоритмов. Например, для проектов с ИИ.

[ld1es]

Добрый день! Для вызова подпрограмм есть операторы call и run. Call вызывает субпрограмму, выполняет, затем возвращается обратно на уровень выше. Run выполняет программу фоново. Количество программ call неограниченно по уровням (на сколько мне это известно, т.к. на практике 3-4 уровня более чем достаточно). Количество одновременно запущенных программ run ограничено количеством групп (например одна программа для сварки, вторая программа для какой-либо внешней оси либо логики). Karel лично мне не удобен, и для конкретно моего случая в сварке незачем. Посмотреть все программы которые сейчас запущенны - select -> monitor. Завершить все - fctn -> abort all