Ситуация и смешная, и аховая. Краткая предыстория, чтобы все было по делу
И я пришел не плакаться, а предложить кое-что обоюдовкусное!
Я полуньюбис - то есть Куку вижу впервые, но прорву железа перелопатил до этого. Не обессудьте, а то это действительно Изаура, Богатые плачут и прочие сопли по роялю
Зато потом обещаю расписать эдакий мануал для ньюбов по мотивам переписки - это я умею. Больше полупростых вопросов не будет - так часто организовывают на железячных форумах...
Суть в том, что лет шесть назад два веселых парня прикупили KUKA KR 60-3. К нему еще и лидар LMS 400-2000. Задачка была достаточно простой: робот должен был опрыскивать горячим реагентом поверхность с непредсказуемым рельефом, но достаточно предсказуемыми границами (грубо говоря пусть будет 1 метр ширины и два метра высоты). Лезть человеку туда нельзя, и лидар по идее все должен был "видеть" все автоматически.
Пока парни были богатыми, вызвали немцев. Те весело и очень душевно привезли железо, все прикрутили (саму лапу, "тумбу" и KRС, нацепили лазер и даже приволокли компьютер, видимо для визуализации, - ниже распишу подробнее). Но один парень был с деньгами, но не разбирался в железе от слова "совсем", а второй разбирался, но оказался с замашками жлоба. И этот жлобо-второй решил, что он умнее, и разберется сам со всеми настройками и программированием. В итоге зажилил немцам гонорар за обучение, наладку-настройку и даже софт.
Логично, что у немцев "орднунг" - они плюнули и уехали. Галочку в уме поставили. Тот, кто с деньгами, выпер того, кто "умный", потому что за полгода тот ничерта не сделал.
А робот пять с гаком лет так и стоял нетронутый.
Теперь, спустя пять лет, нарисовался я, починил и оживил несколько других нужных железяк, но о роботе не знал ровным счетом ничего до прошлой недели, пока босс с деньгами и без опыта не уперся в нынешнюю всеобщую нехватку денег. Он уже оценил то, что я натворил с его изрядно запущенной электроникой, поэтому когда он вспомнил о Куке и захотел его продать (когда-то он покупал куковскую машинерию за 150Килоевро!) я сразу устроил слезные метания, мол, дай я пну роскошную железку! Пусть она покажет себя в деле - продать всегда успеется, благо коронавирусы бдят непроходимость границ.
Босс дал по-хорошему срока до конца месяца, чтобы робот начал внятно выполнять достаточно простую функцию, чтобы было понятно, что это не гора ржавчины, которую можно загнать за приличные деньги с глаз долой, а что-то стоящее. Если я с этим справлюсь, то он ее продавать не будет - потом уж я на железке потренируюсь и доведу до ума. Чую, что это он меня подначивает, так как знает мой азарт, но уже трое суток глаза не слипаются поспать - штудирую все что могу, а метод написания мануалов у немцев... Шопенгауэр пишет лаконичнее!
===
Мексиканский сериал закончился.
А теперь суть. Я никогда с Кукой не сталкивался, но вот паяю и программирую еще со времен Z80 и Intel 8008, то есть еще до х86. Всякие контроллеры не вызывают проблем, высокое программирование тоже - собственные движки для игр строчил, компьютерным зрением баловался. То есть соображу шустро - главное кратко ткнуть носом в сугубо пром-тонкости, которые достаточно раз попробовать и запомнить.
Думаю, что логично описать что у меня на руках имеется, спросить что нужно делать, и просто задавать краткие грамотные вопросы "по ходу"
Не дайте пропасть железяке за гроши!
Итого. Задача - запустить, загнать простую программу движения лапы и приема сигнала с цифрового датчика. Лидар пока не нужно - это чуть сложнее, хотя чую, что приемы цифрового сигнала и аналогового ничем не отличаются, просто у лидара это будет массив аналоговых данных, но это уже потом отпрограммирую. И еще нужно грамотно запустить процесс в Авто-режиме.
У робота прорва всяких защит и условий, и именно это и сожрет все время, если штудировать тонны типично немецких мануалов. Просто нужно не запутаться в кнопках, ключах и быстрых настройках
Пару дней поизучал железку, так что аппаратно все понятно, хотя никаких описаний нет.
В наличии имеются:
- сама лапа KR 60-3,
- KRC4 с дистанционным пультом SmartPAD,
- пара кабелей: удлинитель для пульта и кабель с магнит-переключателем (реагирует на отвертку), кажется, но не знаю зачем он нужен.
- обычный, но устаревший PC (2Гб оперативки, ускоритль слабее GT210, зато две дополнительные LAN-карты в довесок к встроенной LAN в мамку) под управлением Windows 7 Prof 32bit. Совт там только для лазера. Поэтому и возникает вопрос, как передавать данные роботу.
KRC4 укомплектован в кишках таким же компьютером по мощности, но уже с WinEmbedded.
Я пробежался по тому, что можно было скачать, получилось более полутысячи станиц текста в стиле "немецкое описание каждой функции" - я и за месяц аврала не сложу в башке то, что займет от силы полчаса объяснения от того, кто уже запускал аппарат
---
Теперь первые вопросы, они будут простые, но зато они за полчаса устаканят тонну разрозненной инфы!
Теория:
1. KRC4 - суть мозги всей системы. Из встроенного в мамку LAN-разъема идет черный кабель с маркировкой KLI, а из USB-разъема - черный кабель без маркировки. Я правильно понимаю, что это - два интерфейсных кабеля между системником и контроллер-платой и о них на первом этапе можно не думать? И с KLI все ясно, но в чем смысл USB-кабеля, ведь он не подписан?
2. Два LAN-кабеля из дополнительной сетевой платы отмечены как KCB и KSB - это шина контроллеров и шина для СмартПАДа. Получается, что встроенный системник в KRC можно "скопировать". То есть если скопировать винчестер из бокса KRC Акронисом и повтыкать все 4 кабеля в новый системник с копией софта на винте... то можно использовать копию системника, как родной встроенный системный блок? (естественно, прописавши все нужные IP)
Практика запуска:
3. При запуске KRC железяка жутко гудит и загружается по умолчанию в юзера KukaUser.
В WinEmbedded по умолчанию загружается программная копия СмартПАДа. Версия KR C 8.3.5 HF02.
Появляется Навигатор. Если кликнуть на собственную программу, которую кое-как методом ненаучного тыка "налабал", то вроде все открывается. Однако мышкой на мониторе запустить ничего не могу. Надо донажать какую-то кнопку - видимо на смартПАДе, или еще где есть?
Однако одновременно заранее подключенный СмартПАД орет, что:
KCP RDP credentials
Error during communication with smartPAD service
Failed to connect to smartPAD service (Err:10060)
Верхние три иконочки смартПАДа зеленые: Safety communication, IP, KRC is fully operational
Available robots - выбран Kuka 60-3, но с надписью Kuka 60-3 / no HMI - что случилось?!
режим - Т1.
Внизу S - зеленая, O и R - серые.
То есть возникают три подвопроса:
3а. Что это за рассогласование? Надо ли чинить, и как, если надо?
3б. Как нужно правильно активировать смартПАД?
3в. Можно вообще наглухо обойтись без смартПАДа для запуска во всех режимах T1, T2, Aut, Ext? И, кстати, чем же они отличаются? Ну Т и Ауто понятно
)) И если можно обойтись компьютером, то как запускать все необходимые индикаторы S,O,R,T1/T2/AUT/EXT в зеленый? И наоборот, как нужно правильно врубать все на смартПАДе без компьютера? По сути: как быстро полноценно запускать программы в тестовом режиме и в авто? Банальный алгоритм нужен "куда пальцем ткнуть". Двое суток убить на просто "оживление" агрегата - это уже перебор
))
/////
И, кстати, пока строчил этот пост минут 15, смартПАД стал выдать:
KCP RDP
RDP connect failed
Cannot connect to IP address (127.0.0.1)
Переброс ключа ничего не меняет. Это кто сам на себя не может пропинговаться?!
////// !!! сорри, эта бяка "решена" - не знал, что смартПАД не стирает свои сообщения автоматически
)) !!! ////
И один вопрос с предикативой:
4. Немцы задумывали влепить на робота лидар LMS400-2000. У него LAN-интерфейс. Где и как подключаются подобные сенсоры - этот вопрос позже, если сам не разберусь.
Поскольку я хочу быстро запустить робота с осмысленным движением, а не просто чтобы он ездил по траектории, то вопрос: пусть у меня есть любой примитивный датчик препятствия для Ардуино. И я просто подключу его по USB в Serial-режиме по определенному СОМ-порту к системнику KRC, но как его "подцепить" в программном обеспечении Куки для чтения?
Ардуинка и датчик будут банально кидать 0 или 1 нон-стопом. Но где и как объявлять переменную, как привязать ее именно к этому Serial-порту самой Куки и как ее значение использовать через if, while и т.д.? Внятного описания языка Куки пока сходу не накопал
Так что даже не знаю банального синаксиса простейших операторов, хотя сходу распишу алгоритм на паре десятков языков...
Или можно куда-то вывести два проводка с самого датчика (три проводка: земля, 5В и сигнал) напрямик на контроллеры и считывать их тоже в переменную?
Лидар все же на порядок-другой будет сложнее запускать
Пока это все.
---
Фактически:
Как запустить нормально железяку?
СмартПАД пока ругается и ни в какую не хочет фунициклировать. Как запустить без смартПАДа мышкой на мониторе - вообще без понятия. Как обойтись только смартПАДом в Авто, обходясь только программированием на встроенном системнике?
И как прикрутить бинарный цифровой сенсор максимально просто и вывести его в переменную в программе для Куки?
Пояснения к этому решат минимум половину проблем
))
=====
Если есть уточняющие вопросы - велкам. Все опишу и даже пофоткаю, если нужно
В ответ красиво и весело распишу человеческий мануал на русском. Все же я бывший тестлаб и редактор CHIP и главред ПЛ-компьютеры
Hi! СантаБарбара и запуск Kuka 60-3 или аналога... ;)
