Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме
Старый 05.05.2018, 11:42   #1
rifsv
Мастер
 
Регистрация: 28.09.2015
Сообщения: 32
Сказал Спасибо: 1
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
По умолчанию фрезерует с дефектами

Здравствуйте!
Помогите разобраться с проблемой. Робот Fanuc R-2000iB 165F
Выполняем чистовую обработку фрезерованием (по кругу, от переферии к центру, на видео видно).
Результат на фото. Профрезеровалась впадина (красное выделение) и выпуклость (зелёное выделение). Обе продолговатой и изогнутой формы.
Управляющую программу сделал в спруткаме. Там всё красиво и правильно. Проверил выполнение в робогайде, по горизонтали все траетории правильные, без впадин и выпуклостей.
Почему происходят отклонения в реальности?
Ещё вопрос почему скорость обработки не постоянная в реальности?
Ссылки на видео и результат:
http://my-files.ru/8m82s3
http://my-files.ru/maz0e8
rifsv вне форума   Ответить с цитированием
Старый 07.05.2018, 05:44   #2
РОБОТ-Н
Гуру
 
Регистрация: 08.01.2014
Сообщения: 109
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 3 раз(а) в 3 сообщении
По умолчанию

это люфты. ))) и неточности робота.

надо менять стратегию обработки...для минимизации.
__________________
РОБОТ-Н.РФ (Новосибирск) WhatsApp +7 913 902 5883
РОБОТ-Н вне форума   Ответить с цитированием
Старый 07.05.2018, 08:39   #3
barilla
Бывалый
 
Регистрация: 01.02.2016
Сообщения: 26
Сказал Спасибо: 6
Сказали Спасибо 2 раз(а) в 2 сообщении
По умолчанию

подтверждаю слова предыдущего

а со скоростью все в порядке должно быть, необходимо смотреть программу, в частности сочетание скоростей, скруглений и ускорений.
barilla вне форума   Ответить с цитированием
Старый 07.05.2018, 08:51   #4
РОБОТ-Н
Гуру
 
Регистрация: 08.01.2014
Сообщения: 109
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 3 раз(а) в 3 сообщении
По умолчанию

а какой глубины/высоты отклонения?
__________________
РОБОТ-Н.РФ (Новосибирск) WhatsApp +7 913 902 5883
РОБОТ-Н вне форума   Ответить с цитированием
Старый 07.05.2018, 10:12   #5
rifsv
Мастер
 
Регистрация: 28.09.2015
Сообщения: 32
Сказал Спасибо: 1
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
По умолчанию

глубина и высота наверно 1 или 0,5 мм.
rifsv вне форума   Ответить с цитированием
Старый 08.05.2018, 15:21   #6
rifsv
Мастер
 
Регистрация: 28.09.2015
Сообщения: 32
Сказал Спасибо: 1
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
По умолчанию

Снял 2 мм другой стратегией обработки, фреза в зафиксированном вертикальном положении.
http://my-files.ru/dedomz
В результате дефекты всё равно есть (в других местах), но качество обработки лучше.
http://my-files.ru/qzp4z9
Неужели из-за погрешностей робота? Может можно настроить точность в контроллере? И вообще, как прогнозировать будут ли такие мелкие погрешности не портя заготовку? Методом тыка как-то не современно. В программах всё хорошо, а в реальности... Ещё робот делает неровные отверстия (стратегия 2D по линии).
http://my-files.ru/tsenyd
Прихожу к выводу - обработка по окружности или эллипсу ему не нравится.
Кто нибудь знает как с этим бороться?
rifsv вне форума   Ответить с цитированием
Старый 10.05.2018, 09:21   #7
barilla
Бывалый
 
Регистрация: 01.02.2016
Сообщения: 26
Сказал Спасибо: 6
Сказали Спасибо 2 раз(а) в 2 сообщении
По умолчанию

добавлять внешнюю обратную связь)
по другому никак)
barilla вне форума   Ответить с цитированием
Старый 10.05.2018, 09:26   #8
rifsv
Мастер
 
Регистрация: 28.09.2015
Сообщения: 32
Сказал Спасибо: 1
Сказали Спасибо 1 раз(а) в 1 сообщении
По умолчанию

не понял. как это сделать.
rifsv вне форума   Ответить с цитированием
Старый 11.05.2018, 08:47   #9
barilla
Бывалый
 
Регистрация: 01.02.2016
Сообщения: 26
Сказал Спасибо: 6
Сказали Спасибо 2 раз(а) в 2 сообщении
По умолчанию

Сообщение от rifsv Посмотреть сообщение
не понял. как это сделать.
Брать энкодеры, и ставить их не на привода, а на конечные элементы, звенья.
Написать софт который будет рассчитывать кинематику, используя значения внешних энкодеров, воспользоваться преобразованием денавита-хартенберга. После поставить какое либо вычислительное устройство с наличием tcp\ip
Брать переменные в которых записаны координаты робота, сравнивать их с расчетными на внешних энкодерах и писать эти значения в позиционные регистры или просто в регистры, а дальше если используете спрут кам, то добавить использование этих регистров или позиционных регистров в генерации программы. Ну и обязательно помнить значения энкодеров.

Ну это если в теории.


Когда мы делали фрезерование, нужно еще очень внимательно отнестись к настройке тула, т.к. минимальное значение угла, будет влиять на появление таких деффектов
barilla вне форума   Ответить с цитированием
Старый 13.05.2018, 03:09   #10
РОБОТ-Н
Гуру
 
Регистрация: 08.01.2014
Сообщения: 109
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 3 раз(а) в 3 сообщении
По умолчанию

Энкодеры на осях не помогут... Достаточно просто померить люфты....
Вы забыли про
1 неточность изготовления геометрии
2 температурные деформации
3 деформации под воздействием навесных... Шпинделя и прочего.

Делают так.
Снаряжают робот. Затем гоняют его по всем позициям и составляют таблицу корректировки. Которая учитывается при позиционирование.
Реальное положение получают путем замера с помощью прибора контроля геометрии, 3d камера и ТД..
__________________
РОБОТ-Н.РФ (Новосибирск) WhatsApp +7 913 902 5883
РОБОТ-Н вне форума   Ответить с цитированием
Ответ
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.


Часовой пояс GMT +2, время: 16:24.

vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co