Теперь я понял - вы программируете робота c помощью блочного программирования (TP) и хотите отредактировать перемещения линии так, чтобы они использовали LMOVE.
Я уже сталкивался с этой проблемой и единственный разумный путь - это сохранить резервную копию с контроллера, найти программу, которую вы только что написали, скопировать все данные о позициях и создать позиции в части (насколько я помню) TRANS (или POS?) резервной копии. Затем переписать программу в AS, где можно использовать LMOVE и другие инструкции.
Вообще, я стараюсь избегать программирования роботов Kawasaki c помощью блочного программирования. Использование язык AS является гораздо более эффективным и удобным. Я использую блочное программирование, в случаях, когда требуется создать траекторию для сварки.
|