какие программные команды могут вызвать остановку робота во время движения?

[Павел Милаев]

я также задавался вопросом, почему робот иногда останавливается между шагами, а иногда двигается нормально. я думаю все дело в командах
по моим наблюдениям:
- строки комментариев замедляют робота, и если их много, робот остановится
- несколько простых Get, Set и т.д. команд не вызывают проблем.
- также можно использовать Ifthen, но неelse.
- Wait In# 1 = On всегда останавливает робот.

[Руслан Иванов]

Pwait также останавливает робота.

[Sergei Troizky]

Выявил опытным путем на DX200: робот останавливается между движениями, если между ними выполняется инструкция, модифицирующая последующую точку назначения, например:
MOVL P000 PL=8
SETE P001 (3) D000
MOVL P001 PL=8
Что интересно: у Fanuc, к примеру, такой проблемы нет.

- Wait In# 1 = On всегда останавливает робот.

А вот это оказалось неверным.
У меня эта инструкция робот не останавливает (естественно, если условие присутствует на момент ее выполнения).