коррекция положения свариваемой детали

[Gersaf]

Доброго времени суток.
Имеется задача автоматизации сварки котлов отопления. котел устанавливается на позиционере. сварка выполняется роботом KR6 R1840-2, ип: fronius tcp 500i.
вопрос в следующем как верно построить программу с ощупыванием? (используется ощупывание проволокой) Необходимо включать коррекцию перед каждым швом или можно обойтись общей коррекцией вначале? сборка хворает, часты смещения по высоте и/или в сторону.

[SergeyG]

вы сами ответили на свой вопрос - "сборка хворает, часты смещения по высоте и/или в сторону.", поэтому каждой шов, или группу швов если они имеют одинаковое смещение деталей между собой.