Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме
Старый 17.11.2015, 20:02   #1
ALEX1960
Новичок
 
Регистрация: 17.11.2015
Адрес: Казань
Сообщения: 2
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию робот перестал давать точность при позиционировании

робот Kuka не дает точность. при задании на перемещение на 500 и 1000 миллиметров перемещается на 499,6 и 999,63. при перемещении на любое заданное расстояние ,а потом возврат на такое же расстояние -все идеально. юстировка проводилась несколько раз по часам. роботу 5 лет.такая точность не устраивает программиста, но работать с большой натяжкой можно, если на каждой детали проверять точность подхода и при необходимости -корректировать. никто не сталкивался с такой проблемой?
ALEX1960 вне форума   Ответить с цитированием
Старый 18.11.2015, 12:19   #2
kuka_man
Гуру
 
Регистрация: 17.12.2008
Сообщения: 180
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 3 раз(а) в 3 сообщении
По умолчанию

Сообщение от ALEX1960 Посмотреть сообщение
робот Kuka не дает точность. при задании на перемещение на 500 и 1000 миллиметров перемещается на 499,6 и 999,63. при перемещении на любое заданное расстояние ,а потом возврат на такое же расстояние -все идеально. юстировка проводилась несколько раз по часам. роботу 5 лет.такая точность не устраивает программиста, но работать с большой натяжкой можно, если на каждой детали проверять точность подхода и при необходимости -корректировать. никто не сталкивался с такой проблемой?
робот покупали б/у ?
kuka_man вне форума   Ответить с цитированием
Старый 18.11.2015, 16:54   #3
ProductManager
Гуру
 
Регистрация: 15.03.2014
Сообщения: 104
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 9 раз(а) в 9 сообщении
По умолчанию

Честно говоря это нормальная абсолютная точность. Не путайте с повторяемостью 0,05 мм, заявленной в документации.
Если робот не абслютноизмеренный, он будет выдавать такую погрешность.

Т.е. если задать роботу LIN {x 500} то он выйдет, например, в 499.6. и будет выходить в это значение в пределах повторяемости 499.65 - 499.55.

Тест повторяемости б/у робота
https://www.youtube.com/watch?v=P74N4XrwK0I

Можете проверить люфты в редукторах. В российской КУКе была методика измерения, - попробуйте запросить на Вашу модель.

Так же могут влиять нагрузочные данные, но незначительно в статике.

P.S. "Абослютноизмеренный" робот опция AbsAcc - представляет из себя набор корректировочных данных после нескольких сот измерений, вносимых в систему робота. Позволяет достичь более высокой абсолютной точности. Применяется при offline программирование или математическом задание координат (Ваш случай).
ProductManager вне форума   Ответить с цитированием
Старый 18.11.2015, 18:21   #4
ALEX1960
Новичок
 
Регистрация: 17.11.2015
Адрес: Казань
Сообщения: 2
Сказал Спасибо: 0
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении
По умолчанию

извините за молчание. только пришёл. робот покупался новый. в феврале этого года проводилось то сторонней фирмой, занимающейся ремонтом роботов. было заменено все согласно рекомендациям производителя(масло в редукторах двигателей, аккумуляторы, ремни на 4 6 осях и пр.) еще замечено было что при выходе в позицию юстировки на 6 оси значение положение в дискретных единицах 0 ,а в градусах какое-то число . причем каждый раз другое. пересчет в градусы ведется компьютером (не совсем в этом уверен, правда.) программистом была составлена программа так чтобы 6 ось при замерах всегда была на нуле ,но в градусах всегда было число отличное от нуля (небольшое в пределах до 2 градусов. я сам не программист , а инженер-электронщик ,в программирование не лезу, работаю только по своему профилю.
ALEX1960 вне форума   Ответить с цитированием
Ответ
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.


Часовой пояс GMT +2, время: 06:11.

vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2018, Jelsoft Enterprises Ltd.
Русский перевод: zCarot, Vovan & Co