Настройка powerMill для создания управляющей программы робота KUKA 210

[Errror7]

Здравствуйте господа, приветсвую всех, кому сдесь интересно. У меня очередной вопрос. Попросил людей создать в poerMill управляющую программу для KUKA 210 L180, а надо сказать, что публика в основном знакомая только с ЧПУ, поэтому ко мне появилась куча вопросов. Базакалибрована

$TOOL = {X 338.848, Y 3.591, Z 579.421, A 209.37, B -54.52, C 155.56 }
$BASE = {X 1881, Y 754.857, Z 751, A -89.996, B -0.152, C 0.035}

и парочка инструментов тоже калиброваны

Инструмент N1 sferich_chist X261.564, Y2.942, Z530.124, A 0.206, B -31.896, C 16.427 (чистовая фреза)
Инструмент N2 torc_cjern X 223,336, Y 4.287, Z 507.193, A 0.206, B -31.896, C 16.427 (черновая фреза)

, эти данные нашли куда вставить,
однако программа требует дополнительных данных, которые я не знаю где искать в KRC...
В частности рис.1 позиции в таблице А1-А6 а так же Е1-Е12
Или Rz. Ry. Rx системы координат фланца и днища робота.

Конечно, стыдно такие вещи не знать и я незная стыжусь...
особенно в рис 2

какое имя у локальной системы координат?

Пдскажите, кто знает... всем колхозом просимю