как связать робот с плк Cpu1215c
Добрый день.
Достался робот в полунастроенном состоянии и толком ни когда не работавшем. В роботах в практическом плане новичёк...
Имею СКУКУ KR60L30-3 и контроллер к нему KR C4 (c KSS8.3).
Для управления рабочим инструментом (фреза с автоматической сменной инструмента )используется ПЛК Simatic CPU1215C (2 порта ProfiNet). ПЛК ни когда не был подключен к роботу...
Так как просто управлять роботом это "просто", поставил себе задачу организовать автоматическую смену инструмента. Для этого надо подключить ПЛК к роботу, а потом написать прогу и там и там.
И тут возникли вопросы:
Контроллер робота имеет выход Ethernet, но что бы получать данные и передавать данные требуется поставить пакет EthernetKRL 2.2(или Ethernet RSI XML 1.1)
Этот пакет платный ? Примерная цена или порядок цен?
В чём отличие этих пакетов?
Вроде можно воспользоваться встроенным ProfiNet.
Как его добавить? В WorkVisual он добавляется, но в выборе сетевой карты пусто...
Можно воткнуть свою сетевуюили обязательно покупать фирменную от куки?
Можно ли использовать свободный порт Ethernet?
Для связи с внешним миром можно использовать CREAD/CWRITE, но это возможно если есть в контроллере RS232. В моём его нет.
Если воткнуть USB/RS232 конвертор то получиться использовать эту функцию? (понимаю что в ПЛК нет, но пока речь о роботе)
Может я не туда копаю?
И ещё вопрос. Робот стоял без работы примерно 2 года. До этого работал эпизодически-иногда.
Требуется ли ему сейчас какая нибудь профилактика?
Как я вычитал, миниму что ему требуется это вывернуть оси что бы перетекло масло с мокрых мест на сухие. Но не совсем понятно как их вывернуть, а схем внутренного устройства кинематики у меня нет, что бы понять куда стекает масло.
|
