Нужна помощь по FANUC P200E

Обращаюсь к специалистам по роботам.
У нас на предприятии поставили на линию окраски пластмассовых изделий робот по газопламенной обработке ф.FANUC тип P200E. Документации на него никакой, обучение по обслуживанию тоже не проводили.
Вчера мы не смогли его перезапустить после аварийной ситуации. Перед перезапуском на пульте оператора вышла, и никаким образом не сбрасывалась, ошибка SVRO 231.
В данный момент, во время включения, на панели управления проходят первоначальные тесты, затем на экране не остается никакой информации, кроме курсора в левом верхнем углу и еще индикации FAULT и HOLD. Соответственно, невозможно увидеть, в чем ошибка, и выполнять какие-либо операции через пульт. Также, на плате управления приводами горят два зеленых и один красный светодиод SVEMG.

Может кто-нибудь дать рекомендации по устранению неисправности и восстановлению работоспособности робота? Очень надеюсь на помощь.

[Александр Гадалов]

Насколько я понял, речь идёт об ошибке SRVO-231.
Вот описание данной ошибки:

SRVO-231 SERVO Chain 2 (0v) abnormal
(Cause) A failure occurred in chain 2 (0 V).
(Remedy) If the failure occurred because of the deadman switch being released, grip it again. Repair the chain 2 (0 V) circuit in the hardware.
On the system setting screen, set whether to reset the chain failure to "Yes." Press the reset key on the teach pendant.
Refer to the maintenance manual.

У меня к сожалению нет времени описывать здесь возможные варианты решения данной проблемы.
Проще будет созвониться. Пришлите мне Ваш телефон и я позвоню Вам.

Спасибо Вам, Александр, за отклик.
Мы связались с поставщиками оборудования и они прислали нам бэкап с образом программ контроллера, мы его записали на флэшку, вставили кардридер в слот PCMCIA, восстановили. Затем записали программы с траекториями и провели мастеринг и калибровку. После этого синхронизировали с конвейером и проверили прохождение траектории программ. Правда заняло это у нас пару дней , пока нашли кардридер в слот PCMCIA, затем в бэкапе не хватало одного файла, еще разбирались в проведении мастеринга и калибровке. В общем прошли экспресс-авральное обучение

[Александр Гадалов]

Поздравляю с успешным "боевым крещением". Если бы Вы сразу мне позвонили, то по телефону мы могли решить эту проблему намного быстрее... И всё же ошибка SRVO-231 вызывает у меня беспокойство. Иногда эта ошибка возникает в результате "дребезга" контактов первичных устройств безопасности. Особенно это характерно для кнопок аварийной остановки. Дело в том, что в роботе есть встроенный контроллер безопасности, который обеспечивает мониторинг двух-канальной цепи безопасности. Как правило, кнопки аварийной остановки снабжены двумя нормально замкнутыми контактами, каждый из которых принадлежит соответствующему каналу цепи безопасности. Когда оператор нажимает кнопку аварийного останова происходит разрыв цепи безопасности одновременно по обоим каналам. Иногда разрыв цепи безопасности по обоим каналам происходит не одновременно, а с некоторой разницей во времени. Это может произойти в результате неисправности первичного устройства безопасности или повреждения проводки. Если это время превышает установленный лимит, то контроллер безопасности рвёт питание электро привода робота и вывешивает сообщение SRVO-230 или SRVO-231 в зависимости от того, по какому каналу произошло "залипание контакта". Каналы цепи безопасности различаются также по напряжению. Через первый канал пропускается +24V (высокий уровень сигнала), через второй канал пропускается 0V (низкий уровень сигнала). В Вашем случае произошёл обрыв цепи безопасности по второму каналу. Что бы точно выяснить место обрыва цепи безопасности нужно смотреть контекст указанного аварийного сообщения. Дело в том, что у робота существуют несколько цепей безопасности (защита периметра, аварийная остановка, и т.п.). В случае "дребезга" первичного устройства безопасности достаточно нажать кнопку сброса, но поскольку у Вас не получалось сбросить ошибку - вероятно Вам стоит проверить все первичные устройства безопасности и кабели ведущие к ним на предмет неисправности.

Благодарю за совет, Александр, мы обязательно проверим все цепи безопасности и устраним плохой контакт.