Ускорение робота Kuka
Доброе утро
Как мне сказали на куке ни то в config.dat, ни то в machine.dat можно поменять настройки и тогда робот снимет ограничение скорости, начнёт двигаться быстрее, но и намного быстрее израсходует свой ресурс
У меня есть два робота на которых такая конфигурация была произведена. Сейчас к ним добавили третьего и он действительно значительно уступает по скорости первым двум, вот только сейчас нет человека который знает как изменить эту конфигурацию
Из поддержки куки мы получили информацию что необходимо скорректировать параметры:
REAL DEF_GEAR_JERK=100.000 ; gear jerk of axes [%]
REAL DEF_VEL_CP=2.00000 ; path velocity [M/SEC]
REAL DEF_VEL_ORI1=200.000 ; swivel velocity [GRAD/Sec]
REAL DEF_VEL_ORI2=200.000 ; rotation velocity [GRAD/Sec]
REAL DEF_VEL_ORIS=200.000 ; spline swivel velocity [GRAD/Sec]
REAL DEF_ACC_CP=2.30000 ; path acceleration [m/Sec2]
REAL DEF_ACC_ORI1=100.000 ; swivel acceleration [GRAD/Sec2]
REAL DEF_ACC_ORI2=100.000 ; rotation acceleration [GRAD/Sec2]
REAL DEF_ACC_ORIS=200.000 ; spline swivel acceleration [GRAD/Sec2]
REAL DEF_VEL_FACT=1.00000
REAL DEF_ACC_SPTP=100.000 ; ptp spline acceleration [%]
К сожалению это не дало результата
По итогу получается что более новый робот тормозит двух старых. Выходит что в сервисе куки что-то упустили или на новых моделях это не работает вовсе?
|
