детский вопрос по юстировке.

[Errror7]

не уследил за аккумуляторами и все данные по юстировке стрлись. ну, делать нечего, надо как то без емт приловчится и отюстировать заного. купил индикатор биения, соорудил приспособу и тут обнаружил, что одного штырька на 5й оси нет. гнездо есть, а штырька нет. решил, что когда дойду до 5й оси, то воспользуюсь штырьком с 3й оси. открутил его... и тут обнаружил интересный факт. как такового самоцентрирующегося места в чугунном суставе нет. отверстие под маленький узел в чугунине 17мм, и даже под болтики м5 отверстия 9мм... т.е. получается, что этот узел может смещаться в своем месте на 2-3мм на все 4 стороны. а ведь от него зависит нулевое положение оси. юстировка прошла нормально. вот только на первой же калибровке вылезла надпись.. "ошибка измерения слишком большая", ( при максимальной ошибке 5мм у нас актуальная погрешность вышла 10.3мм)

получается надо юстировать заного... но даже если я куплю новый штырек... как мне найти его правильное идеальное место на 5м суставе.

[Роботёр]

ответная часть юстировки должна быть. есть несколько моделей роботов, на которой нет отметки, но только на 6-оси, да и это маленькие роботы, типа кр5. у тебя какая модель робота?

[Errror7]

у меня Kr210 L180-2 2000
и конечно же ответные части везде есть, это насмерть привинчинный грибок с фрезерованной V образной канавкой. правда на 4й и 6й осях их не видно, они в закрытом корпусе и купаются в масле, но на остальных осях их видно и эти грибки приделаны насмерть. их не убрать и не переставить. я же имелл ввиду как раз не их, а штырьковую часть, которая снимает информацию с этих грибочков. и вот эта штырьковая часть не центрируется (в принципе). либо они устанавливаются на заводе и трогать их нельзя было категорически.... тогда как их промывать в случае засорения? вот в чем вопрос...

Лабо второе предпложение, если при съеме данных происходит погрешность (и довольно существенная) то исправить ее воможно программными способами (не знаю какими) коректирующими ошибку юстировки или masteeringa.

[Роботёр]

Никогда не видел, чтобы кто-то снимал и промывал юстировочную метку, если честно.
А по поводу их установки на заводе я тебе так скажу: отверстия под юстировучную метку делаются всегда на одном и том же месте для одного типоразмера робота. Но, на каждом роботе есть файл с корректирующими данными кинематики, т.к. механика не может быть идеальной. Знаю что на крц4 это mam.file, который хранится на специальной микросхеме памяти и устанавливается за платой RDC. Еще раз повторюсь, что данный файл строго индивидуален для каждого робота и учитывает только отклонения этого робота. Знаю точно, что на крц2, а у тебя же крц2, тоже есть такой файл, но вот сказать где он находится, я не подскажу. Поищу инфу какую-нибудь. Если что-то нарою, то сообщу.
Но кстати, очень сомневаюсь, что даже поимея этот файл ты сможешь что-то адекватное скорректировать. Да и думаю этот файл вообще закрыт для редактирования

[Errror7]

Я промывал не юстировочную метку, мы говорим о разном, ... скажу как меломан... я промывал не пластинку, я снимал и промывал тонарм... Представляешь как этот "звукосниматель" устроен на куке? Там длинный полированный шток в подпружиненном виде находится в таком же полированном цилиндрике. Там прецезионная посадка. И если туда попадает песчинака, то всю эту конструкцию клинит и не прочистищь пока не разберешь. такие же посадки у штоков в дизельных двигателях на насосах ТНВД.. их руками нельзя трогать. Но если этот шток не работает, то юстировку произвести невозможно. Или надо покупать новый, они называются kit mastering for kuka. Но купив новый придется его самому ставить на место, а значит точности опять не будет и что... весь робот в утиль... из-за юстировки. Я не просто так эту тему замутил, обидно когда все в рабочем состоянии, а что делать с точностью и настройками не ясно.

[Роботёр]

Пришлось гуглить, что такое тонарм))))
Да все я понимаю, просто за свою немалую практику никогда не снимали kit mastering именно для промывки и уж точно он у нас не засорялся. Но все конечно зависит от того места, где робот установлен.
Честно, даже не знаю, как пока тебе помочь. Для меня очень странно, что эта штырьковая часть не центрируется. Это не похоже на куку.

[Errror7]

а что это вообще за процесс под названием юстировка, это значит определить нулевое положение шаговых двигателей а1, а2, ... а6 ? или какието другие парметры...
и мне кажется это сделано что бы на заводе рабочим легче было выставлять. Они юстируют робота без этих штырьков. Выставляют как положенао, а за тем рабочий втыкает носик штырька в пази просто прикручивает mastering kit, за тем закрашивает болты. И все выходит с завода с тоной настройкой. Но стоит сдвинуть и точка на которую можно опереться исчезает. Говорят в питере есть лейковское оборудование для подгонки роботов, ведь чугуняки после отливки все разные и там программным путем приходится железо обманывать. Но для меня это не вариант.

[Роботёр]

да, все верно. для данного процесса используется специальный прибор Kuka Emd (в простонародье юстировка). так ты же в первом посте описал данный процесс.
не хочу умничать, но для справки, вдруг пригодится. на роботах кука стоят не шаговые двигатели, а обычные синхронные двигатели с тормозом и обратной связью резольвером

[Errror7]

не хочу умничать, но для справки, вдруг пригодится. на роботах кука стоят не шаговые двигатели, а обычные синхронные двигатели с тормозом и обратной связью резольвером

дык я не спорю, пусть будет так ))