У нас на производстве есть роботы. и иногда они используются для плазменного раскроя или например фрезеровки (да вообще всё что угодно). Но было оч. неудобно на них работать когда нужно что то вырезать итд. А именно цепочка: создаешь программу CNC (G), переводишь её в программу для робота, переносишь на робот, запускаешь... ой нето... и опять....
Так что бы облегчить жизнь я написал программу(читает G) которая говорит роботу куда и что делать, так сказать робот превратился в обычный ЧПУ станок который управляется с обычного пк.