Супер. И какое значение $g_coe_cur для 7-й оси ты поставил?
ну как бы по шпинделю это как раз не сложно. шпиндель - это прежде всего электродвигатель. для регулировки оборотов необходим преобразователь частоты с управлением 0-10в (большинство поддерживают). соответственно на роботе должны быть установлены дискретные входы, выходы и аналоговый выход для пч.
И что за шпиндель у тебя? На своих роботах мы, помню, активно использовали марку HSD
|