Когда робот теряет соединение с контроллером по
профинету, то он выбрасывает исключение на смартпаде
и выключет моторы. Устанавливает соединение также самастоятельно,
выдет сообщение и если после этого подтвердить сообщение со смартпада,
то можно продолжить работу. Думаю в контроллере будет видно ошибку соединения.
Что касается прерываний, то по ним, а также много чего по программированию
Куки, информация имеется. Я только не пойму, как можно pdf файлы выкатить на форум.
|