Если это данные от PLC к роботу, то записывать ничего не надо.
Контроллер через профинет записывает данные в переменные асинхронно,
не зависимо от программы робота. Остается их только прочитать.
Данные от робота к PLC записываются программой, в зависимости от логики.
Не обязательно в sps.sub. Запускать параллельную программу в Куке нельзя,
только прерывания.
|