по сути прикладным применением могут быть все задачи, где нужна адаптивность, т.е. нельзя заранее знать по какой траектории робот должен перемещаться и нужно эту траекторию просчитывать на ходу по какому-то сложному алгоритму в зависимости от внешних параметров и условий.
сейчас внедряем это на двух проектах, оба проекта носят некий характер экспериментальности:
1. декоративная кладка - выкладка декоративной ограды из декоративных кирпичиков. оператор может задать (пальцем/мышкой) произвольную форму стены в виде изогнутой линии, высоту стены и размеры кирпичиков (в заранее известных пределах) из которых эта стена выкладывается. на пк происходит аппроксимация линии к маленьким отрезкам до размеров кирпича, вычисляется положение и поворот каждого кирпича, и из этих данных уже последовательно вычисляется каждое движение робота. самое интересное, что разрабатывали и апробировали софт на этом же стенде, который на фото, с простыми детскими кубиками.
2. в технологии плазменной 3д наплавки на сварочном комплексе каф. сварки пермского национально-исследовательского политехнического университета. там с помощью сварочного аппарата (дуговая сварка или плазмотрон) путем наплавки производится изготовление роботом изделия из металла. по сути робот работает, как 3д-принтер, то по металлу. за счет большой досягаемости робота можно производить большие изделия, не требовательные к точности изготовления. точность плавает в порядках нескольких миллиметров для изделий размерами порядка 20х20х20 см. если изделие ещё больше, то точность «плывет» сильнее. изделие потом конечно отправляется на доработку на станке, но разовое изготовление чего-то уникального или небольшой партии получается дешевым. и тут тоже потребовалась адаптивность, т.к. физика процессов очень сложная, первые слои металла выкладываются с одним шагом, последующие с другим, причем шаг для очередного слоя очень сильно меняется от характера самого металла и размера изделия (чем меньше изделие, тем меньше оно успевает остыть и нижние слои начинают спекаться). и тут приходиться тоже просчитывать траекторию на ходу, причем стандартные решения по получению траекторий из 3д моделей не подошли, т.к. не учитывают сложную физику термодинамических процессов. этот проект на следующей неделе сдаем в эксплуатацию. хотели с этим комплексом совместно со сварщиками приехать на металлообработку-2016, но не успеваем изготовить стенд.
|