Здравствуйте! Помогите пожалуйста заставить шпиндель работать в правильном положении. Робот Fanuc R-2000iB 165F, контроллер R-30iA, шпиндель управляется в ручную и не подключён к контроллеру. В Roboguide симуляция изображается нормально шпиндель вертикально к плоскости пола. В реальности, при работе робота, шпиндель висит внизу, т. е. фланец 6 оси параллельно полу.
Что нужно сделать, чтобы заставить шпиндель работать в правильном положении.