у всех роботов (да и у станков с чпу тоже) есть ограничение по количеству точек, которые они могут "съедать" в единицу времени. на фануке это что то 20 точек/сек. при скорости 20 мм/с расстояние между точками должно быть не менее 1 мм, если у вас меньше - контроллер не успевает их переварить и снижает линейную скорость перемещения. решение - увеличить допуск при создании траектории в сам-системе, чтобы при разбиении криволинейного участка траектории на кусочно-линейную интерполяцию точки стояли более редко, тогда заданная линейная скорость будет выполнятся.
|