Ха, несколько сотен строк, и одни движения. Немного не то, к чему я привык.
Проблема возникает в повторяемом месте (где?) или в произвольном?
По поводу фоновой логики: откройте, если оно есть, меню SETUP>F1 TYPE>BG Logic. Если там указана running программа, выложите и ее (или их, если не одна).
Смущает ранее описанное последующее смещение подхода к заготовке.
Frames проверяли на неизменность до и после инцидента?
Есть ли в роботе дополнительные опции, как напр. Coordinates Offset, Adaptive process control, Torque limit, Dynamic path modification, и т.п.?
|