Мы разрабатывали два проекта по вклейке стекол. В обоих случаях клей-герметик надо было наносить на выступы кабины, а не на стекло. Это связано с тем, что форма кабины сложная и допуски хромают. И робот должен был "с запасом" заполнить нишу герметиком, чтобы потом при вклейке стекла это количество герметика нейтрализовывало неточности соприкосновения поверхностей. Если же наносить на стекло, то могут остаться щели.
Для определенной модели авто профиль валика клея уже определен разработчиком авто. Исходя из этого и изготавливается профиль сопла. Стекло с клеем устанавливается таким образом, чтобы выступы в проеме находились на определенном расстоянии от стекла (чтобы потом стекло при движении авто не соприкоснулось с выступами и не треснуло). Впрочем, я веду речь о легковых авто, которые выполнены по матмодели. Судя по слову "кабина" вы, наверное, делали для грузовиков или автобусов?
Так, как я сказал, реализовано в GM-АВТОВАЗ, например, на вклейке стекол ShevyNiva. Т.е. именно одним роботом.
Что касается щелей, то щели в указанном варианте не образуются. Тут еще надо правильно составить программу самого робота, чтобы не образовывались "горки" и "спады" клея. Для этого используются функции включения на контуре (или различные "триггеры") - не знаю уж как по терминологии Kawasaki.
Есть еще более дорогие варианты, когда проем стекла предварительно измеряется лазером, установленном на роботе, а затем уже ставится роботом по результатам измерений.
|