Попробую ответить по порядку.
$OV_PRO = 10 или $OV_PRO = 30 ставлю просто для удобства. Я так привык, что когда запускается
отлаживаемая программа, я железно стартую с заданной скоростью(пониженной). В дальнейшем
скорость можно изменить на подходящую для работы или вообще убрать.
Теперь, что касается I/O. Надо зайти в меню Automatic External и проверить какие
адреса заданы для входов и выходов. Как правило, по умолчанию это 3х или 4х значные индексы,
например 973 или 1025, как подсказывали выше. Какие конкретно должны быть цифры не скажу.
Это зависит от модели робота и его контроллера. Все переменные и порты которые отвечают за
интерфейс Automatic External находятся в файле config.dat Его перед изменениями желательно сохранить,
чтобы можно было откатиться. Если робот был восстановлен корректно, то можно в доступных
проектах на стороне робота поискать проект с названием "Base". Это стартовый начальный проект с
корректной аппаратной конфигурацией, по вашим требованиям для данного конкретного робота, которую Кука
устанавил на заводе. "Base" можно загрузить через WV и там в config.dat посмотреть начальные значения
параметров интерфейса для Automatic External. Просто поменять один $MOVE_ENABLE думаю не получится.
|