извините за молчание. только пришёл. робот покупался новый. в феврале этого года проводилось то сторонней фирмой, занимающейся ремонтом роботов. было заменено все согласно рекомендациям производителя(масло в редукторах двигателей, аккумуляторы, ремни на 4 6 осях и пр.) еще замечено было что при выходе в позицию юстировки на 6 оси значение положение в дискретных единицах 0 ,а в градусах какое-то число . причем каждый раз другое. пересчет в градусы ведется компьютером (не совсем в этом уверен, правда.) программистом была составлена программа так чтобы 6 ось при замерах всегда была на нуле ,но в градусах всегда было число отличное от нуля (небольшое в пределах до 2 градусов. я сам не программист , а инженер-электронщик ,в программирование не лезу, работаю только по своему профилю.
|