организация режима работы автомат
Один раз форум мне уже помог. Может и сейчас что-нибудь посоветуете.
Есть робот Kuka Krc2.
До не давнего времени я просто обслуживал по электроники готовые (рабочие) робототехнические комплексы. А тут пришлось самому сопрягать станок с ЧПУ с Kuka Krc2. Почти всё получилось. В режиме Т2 весь цикл работает. Не могу победить два вопроса:
1. в режиме автомат «aut» (открыта определённая программа, не Cell.src) программа отрабатывает до конца и остаётся на последнем кадре End. Чтобы запустить ещё раз, нужно переключиться в ручной режим, перейти на начало программы, переключиться в «AUT» и по новой запустить программу.
Вопрос: как организовать конец программы (что поставить перед оператором End), чтобы технологическая программа (не Cell), вернулась в начало программы и ждало нажатия кнопки пуск на пульте Krc2?
2. не могу сконфигурировать входные сигналы с выбором номера программы в режиме внешняя автоматика «aut Ext». На пульте комплекса есть галетный переключатель. Образно говоря, переключатель стоит в первом положении, на вход робота приходит входной сигнал In9. переключатель стоит во втором положении, на вход робота приходит входной сигнал In10. На пульте комплекса есть кнопки «пуск цикла» и «стоп цикла». их я прописал во вкладке монитор/входа выхода/внешняя автоматика. В шапке программы Cell.src прописал названия программ и в кейсах 1 и 2 их тоже прописал.
Вопрос: где (в каком файле, в какой строке) прописать входа In9 и In10, чтобы они были привязаны соответственно к кейсу 1 и кейсу 2 в программе Cell.src? Чтобы в режиме «aut Ext» и положении галетного переключателя в положении 1, при нажатии на кнопку «пуск цикла» на внешнем пульте запустилась программа, записанная в кейсе 1 программы Cell.src . А в положении галетного переключателя в положении 2, при нажатии на кнопку «пуск цикла» на внешнем пульте запустилась программа, записанная в кейсе 2.
Последний раз редактировалось Фарит, 06.03.2020 в 19:11
Причина: синтактическая ошибка
|