Уважаемый РОБОТ-Н!
Я нашел Ваш пост про упрвление роботом KUKA:
http://robotforum.ru/forum/showthread.php?t=4764
Как я понял, Вы написали программу, которая преобразует 3D модель
в последовательность команд движения KRL (Kuka Robot Language)
В этом видео это показано:
https://www.youtube.com/watch?v=txzwikusH1c
Однако KRC4 не позволяет менять траекторию в процессе выполнения программы KRL.
Я же разработал на базе Ethernet KRL систему управления произвольными движениями робота для KRC4, т.е. робот может подстраиваться под меняющиеся условия и адаптировать программу движений "на лету".
Такую систему я разработал для переупаковки ядерных материалов
http://www.atomintelmash.ru/paper_kprgrf.pdf