Гуглим "motoman check position r1".
Первой же строкой выдает
http://www.istohio.com/yahoo_site_ad...y.59112457.pdf
Читаем. При необходимости, прогоняем через Гугл переводчик.
Результат: Необходимо обновить Second Home Position.
Для понимания сути, чуть ниже есть
https://github.com/WPI-ARC/motoman_c...tup-of-Motoman
Там и про 4107 OUT OF RANGE разъясняется.