Всем добрый день! Вопрос к знатокам своего дела. На производстве у нас установлен робот KUKA KR240 KR C2ed05. Робот работает со сварочным аппаратом Fronius TPS-500I, установлены программы Touch Sense и ArcTech. В качестве дополнительной оси E1 подключен сварочный позиционер(вертикальный), который нам изготовили под заказ, сторонней компанией, очень простой, но в тоже время очень надежный и состоит собственно из тумбы (корпуса), серводвигателя KUKA 1FK7101 -5AZ91-1ZZ9-Z S06 и редуктора первой оси, на которой установлена планшайба. Все калибровано и юстировано, робот корректно работает с позиционером. В шкафу управления для доп. оси установлен сервомодуль KSD1-48.прописанны все машинные данные под этот модуль KRC/R1/Mada/KSD_48_MIall.servo и собственно проблем нет. В этом файле указан мotortyp: I 1FK7101S06. Но в данный момент необходимо добавить восьмую ось и изготовить такой-же позиционер, только развернуть на 90 градусов (горизонтальный), и чтобы два позиционера и робот работали в одной связке. Те, кто знает сервомодуль KSD1-48 немного больше, чем 1-16,1-32 и занимает практически полтора места, соответственно в слоте для восьмого сервомодуля не остается места, хотя кабеля для подключения в шкафу есть. Также установлен RDC 2, со свободным слотом под Х8. Перерыл уже кучу литературы, но никаких данных, как можно подключить доп. ось к имеющимся нет. Ну и вот собственно вопрос. 1 - могу ли я сменить KSD1-48 на KSD 1-32? В файле машинных данных KRC/R1/Mada/KSD_32_Miall.servo, также указан Motortyp: I 1FK7101S06, но немного изменены другие данные. 2-что кроме двигателя, сервомодуля и кабелей мне необходимо для подключения, как это все мне реализовать, да и если есть какая литература, прошу помощи. Можно конечно же обратится к сторонним интеграторам, но могу нарваться на непрофессионалов, что уже было, и будет еще дороже, ну и не получу ни знаний, ни навыков. Во вложении попытаюсь выложить фото шкафа и нашего позиционера. Заранее всем, кто откликнется моя искренняя благодарность.
Желаю хорошего дня.