Сообщение от Sazonov
|
|
а какая проблема взять более тяжелый робот и забыть про нехватку жесткости?
|
В какой-то мере это решает проблему. Но, к сожалению этого не достаточно.
Проблем с более тяжёлым роботом несколько:
1. например тот же ABB 6640 где - то на 20% медленнее, чем 4400 – т.е. время.
3. Точность более большего робота ниже - механика.
2. Жёсткости системы, в конечном итоге не хватает, что бы противостоять силам, возникающим при фрезеровании. Тут происходит, эффект смещения траектории в зависимости от направления вращения фрезы (либо от робота, либо к роботу). Т.е. робот не может остаться на заданной траектории движения в отличии CNC, ну а если представить себе еще и фрезерование 3х мерное, с постоянной переориентацией в пространстве, то смена направлений вращений 1,2,3 осей робота – это еще один из мощнейших отрицательных факторов, влияющих на удержание траектории. (грубо говоря робот дергается в самом неподходящем месте и там где у вас должен быть ровный край, получается волна).