Всем доброго времени суток!
Очень нужна помощь по одному интересному сварочному участку с кукой. СРАЗУ ПРОШУ ПРОЩЕНИЯ, ЕСЛИ НАПИШУ КАКОЙ ТО БРЕД ИЛИ ЧТО ТО НЕ ПОЙМУ.
Собственно предыстория, участок стоял приличное время причина тому был аварийный сбой участка, конкретно - упала деталь на какие то кабели и всё перестало работать. Его пытались реанимировать работники из мейтененса в который я недавно устроился. Но безуспешно, кучу дел наворотили(перемычки, меняли физически всё подряд).
Я работаю чуть больше месяца и занимаюсь восстановлением, что то понимаю, но много чего нет, так как раньше так плотно KUKA не занимался.
Принял его с кучей ошибок по самому роботу, так и перефирией сименс.
Ошибки все удалось устранить(обрыв датчиков температуры, позиции, безопасности, по памяти, RDC и прочее).
Сам участок состоит из робота, который подвешен на портале.
Получается 6 осей робота и 5 внешних.
РОБОТ : KR 16L8HW
Е1 - ПОРТАЛ С РОБОТОМ(два движка мастеринг и слейв)
Е2 - ПЕРЕМЕЩЕНИЕ СТАНИНЫ РОБОТА ПОПЕРЁК ПОРТАЛА
Е3 - ПЕРЕМЕЩНИЕ СТАНИНЫ С РОБОТОМ ПО ВЕРТИКАЛИ
Е4 ПОЗИЦИОНЕР - ОДИН ПОЗИЦИОНЕР(два движка мастеринг и слейв)
Е5 ПОЗИЦИОНЕР - ВТОРОЙ ПОЗИЦИОНЕР(два движка мастеринг и слейв)
Сейчас есть проблемки:
1)При попытки подвигать роботом в режиме Т1 или любой внешней осью возникают ошибки KSS26012 и KSS26158("Общая ошибка тормозаЕ1.М" и общая ошибка преоброзователя Е1.М")
Я так понял система сначала проверяет тормоза и потом идет само перемещение. Так вот когда нажимает кнопки разрешения на перемещение и нажимаешь ось, то идет щелканье тормозов и на KSP и KPP кратковременно загораются зеленые светодиоды над каждым разъемом тормоза соответсвующей оси(Х31,Х32,Х33) - до этого они моргают. НООООО при проверке тормозов выбивает ошибку по одной оси постоянно Е1.М(мастеринг это весь портал) (разъем Х32 - он кратковременно загорается красным и потом моргает зеленым - после формирования ошибок)
2) Робот проседает по оси E3 - это ось Z(вертикаль).
3) Проекты не активируются с панели.
4) проекты не загружаются через WV одна ошибка при кодировке, но разная с разных версий VW(3.1 проект создан и 6 есть у меня вторая).
Мне сейчас хотя бы решить вопрос с перемещением, так как проект АКТИВИРОВАННЫЙ есть на роботе.
Образ жесткого диска я воссстановил, проект сказали:"100% этот проект был рабочий"))))) Хотя я уже столкнулся с тем, что проект СИМЕНС ПЛК был совсем с другого участка, но мне твердили что туда никто не лазил и в итоге я нашел родой и плк стал работать)))))
Движок, кабель я пробовал аналогичный вешать на эту ось которую ругается, ничего не менялось.... Тормоз звонил - 31,5 ом, там два движка на эту (мастеринг и слейв) - оба одинаково показывают, кабель тоже целый...
Что можно проверить?
Знаю что есть ошибки "Обрыв тормоза", но что за ошибка "Общая ошибка тормоза"?
Есть сетевые фильтра(DELTA 10-30DC), которые я так понял участвуют в работе для тормозов, так вот на фишках LOAD(вход) была перепутана полярность - критично это? Или это не сетевые фильтра? Проверка DC ?
Из-за РДСки может формироваться ошибка по тормозу?
Из-за некорректного проекта может быть эта ошибка?
Вот фото участка,ШУ, самого робота и ошибки.
https://cloud.mail.ru/public/bwz6/nKn8Gx1gN
Вот сам проект участка
https://cloud.mail.ru/public/gbsQ/QQnETFsRz
Очень нужна любая информация, я этим делом занимаюсь в своё удовольствие)))
Спрашивайте нюансы, я всё расскажу.