сергей, спасибо вам большое!!!
все сделал, как вы сказали. все заработало!
единственное, когда создаёшь движения по кругу через команды сварочного пакета, в .dat файле при установке в настройках кругового движения из сварочного пакета при ориентации инструмента "стандарт" ставятся параметры Ori_typ #var, Circ_typ #base, при ориентации инструмента "манипулятор, ртр", ставятся параметры Ori_typ #joint, Circ_typ #base, при ориентации инструмента "непрерывная" - Ori_typ #constant, Circ_typ #base и получается, что даже какую бы ты ориентацию инструмента не поставил, Circ_typ всегда равняется #base пришлось исправить эти данные вручную.
в общем, это недоработка по, как впрочем и то, на что вы указали.
завтра приезжают сервисники Kuka, мы пообщаемся на эти проблемы.
ещё раз огромное спасибо за помощь.
|