Я тоже с сталкивался с такой проблемой. и долго ковырял в чём дело. и нашёл у них ошибку в ПО о которой им сообщил.
//письмо им 2013 год
Здравствуйте Дмитрий!
На днях экспериментрировали со сваркой круглых деталей (фото 1)...
В результате чего был найден недостаток в ПО робота. который был исправлен...
А именно
Если необходимо производить сварку по кругу так что чтобы инструмент сохранял постоянную ориентацию к траектории ($ORI_TYPE = #CONSTANT, $CIRC_TYPE = #PATH) то это не работает.
Например в arctech выбираем сварку по кругу и выставляем ориентацию по пути (фото 2).Он благополучно сохраняет то что должна быть ориентация по пути (фото 4).Далее в программе он подставляет параметры движения (фото 3 красная) и вызывает функцию "bas" для их инициации (фото 3 зелёная). Однако в функции "BAS" параметр ориетации $CIRC_TYPE никак не устанавливается... На фото 5 внизу два выделения зелёным я прописал сам и всё заработало.
С уважение Бочаров Сергей.
*/вот фото к описанию
https://cloud.mail.ru/public/6PFt/mV9sNN2Af