в данный момент написана программа в такой последовательности: сначало идет поиск наивысшей точки трубы, потом дальномер движется до фланца и находит точку по которой идет сварочный шов, после этого применяется скоординированное движение. по такому же принципу производится резка отверстий в трубе - ищет конец трубы и на заданное расстояние строится юзерфрэйм, и вызывается подпрограмма резки отверстия, относительно этого юзерфрэйма.
|