Я попробую сделать несколько общих замечаний о которых слышал.
Самому переворачивать робот не приходилось.
1. Если робот большой и снабжен противовесом, то его меняют с потолчного
на напольный. Тут возможны варианты, главный то, что противовес может работать
в противоположном направлении, чтобы противодействовать силе тяжести.
Не на всех моделях можно поменять противовес. (Так же может потребоваться
замена или дополнение масла в осях робота).
2. Надо внести изменения в переменную $ROBROOT. Если из WoV то в проекте во
вкладке Hardware выбираем иконку с роботом -> (правая кнопка)->
Machine data configuration -> Cell parameters -> Root point нажимаем на иконку
напольного робота (есть варианты напольного, настенного и потолочного роботов).
3. Для некоторых моделей надо будет внести изменения в переменную $GRAVITATION[]. Вот
цитата из мануала:
5.4.5 Gravitation vector
Description The gravitation vector is relative to the WORLD coordinate system
and compensates for gravitational acceleration. The gravitation vector is defined by
means of the system variable $GRAVITATION[] and stored in $CUSTOM.DAT.
Default setting for floor-mounted robots:
In the case of other configurations, e.g. wall- or ceiling-mounted, the system
variable $ROBROOT must be modified in the machine data during initial startup so that
the gravitation vector refers once again to the WORLD coordinate
system.
Further information about the variable $ROBROOT can be found in
the machine data documentation.
In the case of subsequent modifications, the gravitation vector can be adapted
by means of the system variable $GRAVITATION[], using the variable correction function.
Procedure:
1. Select the menu sequence Monitor > Variable > Single.
2. Set the following values:
$GRAVITATION[1]: Gravitation in the X direction
$GRAVITATION[2]: Gravitation in the Y direction
$GRAVITATION[3]: Gravitation in the Z direction
This method is used if not all axes can be moved simultaneously to
the mastering position, e.g. due to lack of space.
The axes can be mastered in any order.
Example. Gravitation vector for ceiling-mounted robots:
REAL $Gravitation[3]
$Gravitation[1]=0.0 ;Gravitation in X direction
$Gravitation[2]=0.0 ;Gravitation in Y direction
$Gravitation[3]=9.81000042 ;Gravitation in Z direction
4. Выполнить ремастеринг робота в новом положении.
Общая рекомендация, это выяснить из руководства по роботу, можно
ли в принципе его использовать в напольном или потолочном положении
и какие изменения требуется вносить.
|