База - Присвоения начала координат. Изначально координаты нулевой базы находятся на основании первой оси робота. Очень неудобно вести отсчет от основания. Поэтому там, где вы и откалибруете базу и будет начало координат. Допустим ваша деталь для фрезировки, пусть это будет кубик, стоит перед роботом на столе. В данном случае самое удобное было бы обучить базу от угла стола или от угла кубика. Т.е. если вы подведете калиброванный инструмент в эту точку, то его координаты будут х=0,у=0,z=0. Сразу становится понятно где, что и как находится.
Так же база необходима для переноса программы в другое место. Допустим, на роботе написана программа. Понадобилось сдвинуть робота. При этом не надо будет переписывать все точки программы, а достаточно переобучить базу.
Это основные моменты
|