Возможно, возьмите любой контроллер быстрыми входами и поддержкой ModbusTCP, EtherCat, ProfiNet, почти любой производитель роботов поддерживает эти протоколы.
На контроллере по DI считайте шаги, пересчитывайте их в смещение по XYZ, отправляйте роботу.
Если ваша система управления сразу знает координаты в XYZ, то можно упростить и сразу из неё слать в робота координаты напрямую по этим же протоколам без необходимости перекодировки в step/dir.
|