Доброе утро
"MOTN-023 in singularity" что следует из названия говорит о том, что робот находится в сингулярости. Ну или проще говоря пятая ось находится в нуле, от чего робот не может отрабатывать линейную траекторию. Чтобы избавится от этого нужно перейти в режим движения JOINT и подвигать пятой осью. Либо поскольку речь идёт про робогайд на пульте есть кнопка POSN и там можно вручную прописать позицию пятой оси отличную от нуля. Ну или через Joint Jog Tool, в общем любым способом, главное чтобы пятая ось была не в нуле.
|