Сообщение от rifsv
|
|
не понял. как это сделать.
|
Брать энкодеры, и ставить их не на привода, а на конечные элементы, звенья.
Написать софт который будет рассчитывать кинематику, используя значения внешних энкодеров, воспользоваться преобразованием денавита-хартенберга. После поставить какое либо вычислительное устройство с наличием tcp\ip
Брать переменные в которых записаны координаты робота, сравнивать их с расчетными на внешних энкодерах и писать эти значения в позиционные регистры или просто в регистры, а дальше если используете спрут кам, то добавить использование этих регистров или позиционных регистров в генерации программы. Ну и обязательно помнить значения энкодеров.
Ну это если в теории.
Когда мы делали фрезерование, нужно еще очень внимательно отнестись к настройке тула, т.к. минимальное значение угла, будет влиять на появление таких деффектов