в программе есть позиции которые определяются внешними факторами?
да, это конечные позиции инструмента. на Hmi панели оператор может менять тримы в определённых пределах, например, по оси Y на +- 25 мм для настройки выемки..., так же на другие операции... эти данные хранятся в определённых ячейках основной программы (загружаемой в Hmi), и робот считывает их каждый цикл при старте цикла...
но мы предполагаем, что к этим данным может прибавляться некоторая переменная величина - запрограммированный баг в определённое время при совпадении условий даты - количества циклов... как-то так, так же как робот выполняет определённый шаг своей программы и стоит в ожидании команды от Hmi о переходе к следующему этапу..., и может быть дана команда на выполнение несовместимой для этого места расположения робота команда..., например программное возвращение в домашнюю позицию по кратчайшей траектории..., что в это таз, скорее всего и произошло...
я попрошу нашего инженера, что бы он зарегился здесь под ником Lzsf_x, и отправил вам копии программ...
|