Энкодеры на осях не помогут... Достаточно просто померить люфты....
Вы забыли про
1 неточность изготовления геометрии
2 температурные деформации
3 деформации под воздействием навесных... Шпинделя и прочего.
Делают так.
Снаряжают робот. Затем гоняют его по всем позициям и составляют таблицу корректировки. Которая учитывается при позиционирование.
Реальное положение получают путем замера с помощью прибора контроля геометрии, 3d камера и ТД..
__________________
РОБОТ-Н.РФ (Новосибирск) WhatsApp +7 913 902 5883
|