решение ошибки сингулярности могу предложить 2:
если перемещение "L" - необходимо попровить точку до сингулярности и после, так, что бы сингулярность не возникала.
можно изменить точку в которуе едет робот на "j"
необходимо учесть , что за задача выполняется в месте сингулярности
|