нужен совет.
Добрый день, всем участникам форума.
Вопросы следующие. Как ускорить обработку, без потери точности изготовления конечного изделия? Существует ли опция повышения точности позиционирования для данной группы роботов?
В распоряжении имеется r2000_210f с инструментом - фрезерный шпиндель, контроллер 30iB, УП создается в программе SprutCAM_12. Этой компоновкой фрезеруются объемные 3D модели.
Проблем на пути ускорения обработки несколько, заключается они в следующем:
1. если за дугой длиной примерно от 50 мм идет дуга длиной примерно менее 30-40 мм, то робот двигается от начальной до промежуточной точек длинной дуги по круговой траектории, а от промежуточной точки до конечной (т.е. начальной для следующей короткой дуги) по линейной и проходит напрямую, в результате чего образуется зарез на модели. Временным "костылем" стало ограничение минимальной длины дуг от 40мм, таким образом сейчас CAM программа разбивает дуги на много линейных отрезков, что в свою очередь привело к следующей проблеме
2. робот очень сильно замедляется на участках обработки где дуга разбивается SprutCAMом на много линейных отрезков, согласно заданным установкам. Этот вопрос можно было бы решить путем увеличения параметров CNT, но у робота сильное отклонение от траектории в т.ч. для дуг уже при незначительных значениях CNT, порядка 5-20. Доходит до 1-12 мм, на 20-50 см дуги (схематично на фото) и в местах перехода дуга/линия (и наоборот), такого не наблюдалось на М710ic. В этой ситуации складывается впечатление что контроллер "додумывает" траекторию заданную УП. Изменение настроек payload ни к чему не приводят и оставленны по умолчанию (все по нулям).
|