[Николай IMTT]

тач сенсор.

у вас, скорее всего, стоит стандартная программа офф-лайн, которую предоставляет сам производитель робота, эти программы имеют много ограничений. крупные интеграторы часто пишут свои программы, которые гораздо более продвинуты.
можно использовать сочетание оффлайн и параметрического программирования, то есть, например, загрузили 3д модель профиля, робот его ощупал автоматически понял что профиль шире, чем 3д модель, робот сам переделает 3д модель и все траектории сварки/резки и тд

процедура ощупывания долгая только если это делать вручную.
продвинутые системы имеют возможность автоматического ощупывания. точки ощупывания задаются на 3д модели.

можно искать далеко не только угловые швы. например можно искать положение и точную форму трубы, донышка , чтобы потом вырезать в них плазмой отверстия, например.

существует несколько видов тач сенсоров которые лучше и хуже работают в том или ином случае.