Доброго дня, уважаемые коллеги.
На нашем производстве установлен сварочный комплекс на основе робота Fanuc ARCMate 120ic с использованием лазерного датчика Leuze (ODSL9/D26-450-S12). Ниже я привел рисунок нашей горелки с датчиком.
По сути своей датчик имеет 2 режима работы которые мы используем:
1. Подавать сигнал на определенный вход контроллера при пересечении луча на заданном заранее расстоянии (в нашем случае это расстояние 250 мм).
2. Присылать на определенный групповой вход данных о расстоянии по принципу лазерного дальномера (чем, собственно, датчик и является).
В первом случае датчик используем как альтернативу касания проволоки как TouchSensing.
Во втором (благодаря написанной программе) линейно сканируем тавровый шов и вычисляем точку наиболее удаленную при сканировании, тем самым определяя точку сварного шва.
В первом случае возникают проблемы из-за скорости срабатывания датчика (может послать сигнал с погрешностью до 5 мм). Но эта проблема решается уменьшением скорости движения при сканировании. Но всему есть разумный предел и выставлять скорость 1 мм/сек нет никакого желания.
Во втором случае возникают проблемы из-за отражения луча датчика, в результате которых показания расстояния на входе бывают просто нереальными.
Хотелось бы узнать: сталкивался ли кто с подобной компоновкой оборудования и какие проблемы возникали у вас, и как вы их решали?
Желающим могу прислать реализованную у нас программу поиска сварочной точки таврового шва в формате LS.
