ошибка синагулярности
Доброго времени суток. Робот FANUC M10iA/6L сварочный При прогоне программы, в определенном месте детали робот начинает обходить синагулярную точку( выкручивается весь, или вообще может остановиться с ошибкой. код не помню, но пишет, что находится вблизи синагулярной точки, как от этого избавиться?? Дело в том что деталь по-другому позиционировать невыходит. И сразу еще один вопросик задам, у этого робота почему-то невозможно изменить пределы осей( Axis limited) тоже очень досождает...
Заранее спасибо, очень жду ответа))
|