[vsemprivet]

По поводу положения горелки. Изначально я осматриваю изделие и маркером (мелом) выделяю прямые участки и дуги. Дуги разбиваю на участки с постоянным(более-менее) радиусом. Обычно обучаю точку на изделии в некоей ориентации, не меняя ее (ориентацию) поднимаю по Z горелку, подворачиваю изделие, опускаю горелку, запоминаю следующую позицию. Так делаю минимум 2-3 участка. Затем возвращаюсь к стартовой и проверяю. Если ориентация мне не очень нравится - корректирую. Здесь вы правы! При использовании Сircle-движений ориентация корректируется роботом самостоятельно, при использовании СircleArc - все проще. Если на каком-то участке требуется дважды изменить ориентацию - ввожу промежуточные точки. С СircleArc это сделать намного легче, чем с Сircle. Я стараюсь незначительно менять ориентацию во время вращения позиционера. Зачастую сильные изменения ориентации влияют на "правильную" траекторию.
По поводу TAST. Да использую, но лучше добиться постоянства заготовки. У TAST есть свои требования для правильной работы (ток, амплитуда колебаний и пр.) Это не всегда удается выдержать. Согласитесь, что для катета 3 и тока 120А - это гиблое занятие))).
По поводу "качания". У Fanuc есть такой нюанс, что при переходе из-точку в точку колебания(их синусоида) не продолжаются, а начинаются заново, здесь возможны небольшие скачки. Это иногда наблюдается даже при использовании CNT100. Я надеюсь у вас в промежуточных точках стоит не FINE. В длинных швах с множеством переходных точек подбираю CNT с разными значениями: обычно от 25 до 100, в зависимости от характера переходной позиции. Иногда за участком с колебаниями делаю короткий отрезок без колебаний, а потом опять включаю. Или немного смещаю конечную точку, чтобы при переходе не было "скачка". Как и в любой технологии есть много нюансов и на отработку надо потратить какое-то время... Напомню еще раз: проверку "правильности" траектории выполняйте только в FWD - это избавит вас от "лишней" работы.