[ALX]

Приветствую!
Установили на сварочное производство 2х осевой позиционер.
По мануалу настроил, создал пару с ArcMate 100/6.
Нужна помощь с написанием программы. Понять методику последовательности перемещений и записи точек (какое устройство в какой момент перемещаем. На фото деталь, 2 шва.
По личным умозаключениям шов получается неуклюжим и волнами, хотя в сухом прогоне проволока перемещается строго по швам.
Предложите технологию сварки. Заранее благодарю.

ПС; С колебаниями во время сварки вообще чудеса, хаотичные. Синус никуда не годится. Более-менее сносно на круговых. Может кто знает решение?