Здравствуйте уважаемые специалисты. Помогите реанимировать дедушку.
Предистория:
Люди взяли этого дедушку, хотели фрезеровать крупные детали.
https://disk.yandex.ru/i/hgcTbeLu8P4axA
https://disk.yandex.ru/i/a2YNjuOZqEi5bw
https://disk.yandex.ru/i/Xrs6GINUKZvacQ
https://disk.yandex.ru/i/Bv3QAfhQLU36KA
https://disk.yandex.ru/i/bkXHvQOEHIhzKQ
https://disk.yandex.ru/i/4AIQnE00ItYIPw
Пригласили неких специалистов, купили шпиндель с автосменой инструмента и попросили спецов подружить робота со шпинделем.
Спецы собрали целый шкаф рядом с роботом, в который зачем-то запихнули два "Овен"-овских ПЛК 110-32 и 160ый, Частотник шпинделя и кнопки вывели на пульт. Зачем так много ПЛК, только для шпинделя, я честно говоря не понял. Как по мне, так на самом частотнике достаточно I/O для подключения к роботу напрямую. Тем не менее дело у них не пошло, ввиду примерно 5мм люфта на полном вылете руки. И робот стал на 6 лет.
Мой директор его купил, для перекладки кирпичей, естественно без шпинделя и шпиндельного шкафа.
Но без этого шкафа, при включении и моих попытках подвигать роботом, естественно появляется ошибка - "
Активные команды заблокированы".
Вот состояние входов -
https://disk.yandex.ru/i/XBDEivPmuTAzIg
При квитировании все ошибки уходят, и привода готовы.
Но при попытке подвигать хоть в Т1, хоть в Т2 тут же вываливается - "
Активные команды заблокированы".
Подскажите пожалуйста:
1. Как заставить его двигаться? Я так понимаю, что в Х11 нужно перемкнуть соответствующие контакты, и все поедет.
2. Если у кого-то есть описалово на эту модель шкафа - поделитесь пожалуйста.
3. Подскажите пожалуйста точное и полное наименование этого робота.