[DOMINATOR]

Всем привет! Пытаюсь настроить Touch sensing и возникли сложности..
Что я сделал:
-Настроил Touch I/O (DO-Touch sensing, DI- Arc Detect) Сигнал Arc Detct выбрал, т.к. при касании проволокой появляется искра и зажигается сигнал.
-Настроил Touch Schedule- скорость и длины пути, но я не понимаю за что отвечают Contact record PR и Error register num. В инструкции указан один и тот же регистр 32...
-Создал простейшую программу.

Вопрос в том как настроить Touch Frame, а именно:
-Ref Grp- какую выбрать для простейшего поиска по двум точкам в одной плоскости?
-Direct Entry- это углы поворота самого Touch Frame?
-Teach Method- это три точки для задания плоскости?

И еще: в программе:
2: Search Start[3] PR[3] Use touch schedule 3. Store offset in pos. reg. 3
3: J P[2] 100% Fine Teach a search starting position
4: J P[3] 100% Fine Search [Y] Do a search motion in Y direction
5: J P[4] 100% Fine Teach a search start position
6: J P[5] 100% Fine Search [X] Do a search motion in X direction
7: Search End End of the search

Поясните пожалуйста:
Точки 2 и 3, соответственно 4 и 5 имеют одно положение в пространстве?
Т.е. мы подводим горелку в Р2 и от нее движемся по оси Y на заданное расстояние в Touch Schedule.
Соответственно новое значение координат, при касании, записывается в поз.регистр №3
Потом перемещаем горелку в другое место (Р4) и движемся по оси Х.
Принцип понятен, но зачем по 2 точки?
И подскажите пожалуйста, в какой системе координат все это настраивать? *****?