[СамоучкаРобот]

всплыла новая проблема.
до этого касаниями пользовался в пределах [0] (базы).
чтоб найти центр отверстия, нужно либо прямоугольный, либо равнобедренный треугольник. Я выбрал второй.
схематично так
..............cd3
................|
...............Vy
................|
................о
................|
cd1_Vx- _O_Vx+_cd2
1,2 и 3 это точки которые замеряются (например: x1=vcd1.meas_w.x и тд)
О это центр, а с буквой "V" это вектор замеров.

алгоритм такой. приезжаю примерно в центр отверстия ->корректирую формуляр -> относительно этой точки делаю смещение для старта по иксам -> затем (vcd2-vcd1)/2+vcd1 (то есть центр по иксам для игрика третьего замера в точке о малое) -> замеряю третью точку ((x3/y3)=vcd3.meas_w.(x/y) -> пересчитываю по формуле (геометрия) центр, и два значения (у меня CX,CY) использую для центра базы
base_data[21].x=CX
base_data[21].y=CY


и теперь проблема
как только Я это же делаю, но находясь в базе[21], первая математика для поиска о малого для игрика, ломается.
Я так понял, что замеры касаний указываются в мировых координатах,
например
base[0]
vcd1=500
vcd2 = 600
(600-500)/2+500 = 550
НО!
для базы[21] уже есть смещение относительно мировой, и получается если [21] относительно [0] по иксу = 700мм, то, например для
xp1 = 0 в [21] базе + половина от замеров = 700+550мм. и соответственно инструмент едет неадекватно далеко.
как то так.
меня смущает в этой строке
x1.x=vcd1.meas_w.x
именно "w'. как будто "world",
Я попробовал написать так
x1.x=vcd1.meas_21.x (для моей 21), но закидало ошибками.
почему это важно? если точка икса для третьего замера по оси Игрик от балды, а не по центру между 1 и 2 замерами, средняя точка в итоге уплывает.
а мне нужно половину от замеров приплюсовать к первому, чтоб поймать середину. в общем как только мне кажется что Я понимаю как он работает, мне робот подкидывает новую головную боль.