Немного запоздало зарегистрировался на форуме, не факт что тема все еще настолько актуальна, но все же опишу наш реальный опыт по работе с коллаборативными манипуляторами Universal Robots.
Мы пробовали вешать на UR10 простенький источник Cebora Synstar. Идея была в том, чтобы «подружить» коллаборатора и аналоговую MIG|MAG сварку.
Задумка удалась, но с оговорками, краткое резюме следующее:
1) Я сам ни разу не питонист, с программированием пути помогал товарищ.
2) Для тестов и развлечения, обучения студентов данная связка идеально подходит, для промышленного использования – ОЧЕНЬ СПОРНО.
3) Поскольку источник базовый и аналоговый, управлять программно сварочными параметрами и тем более вешать камеру слежения и прочие штучки просто бесполезно.
4) Промышленные источники, которые имеют интерфейс для подключения к манипуляторам, стоят совсем других денег, это по сути другой класс оборудования.
5) Наша задача в первую очередь была подружить «нестандартный источник» и робота, мы не отрабатывали повторяемость, качество шва, простоту обучения персонала и т.п
С точки зрения «простоты» использования UR в сварке: однозначно существует много нюансов самого процесса и если тот, кто использует это решение, не понимает физику, то вся коллаборативность идет лесом. Робот просто не будет варить, т.к. вся траектория движения должна описываться кодом.
|